研究一种新的康复机器人,用于平衡障碍

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 康复工程 康复工程
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 平衡障碍是一个重大挑战,影响患者的生活质量.
• 目前的康复方法包括外骨和终端效应机器人,每个都有局限性.
• 终端效应器机器人提供被动训练,可能会限制患者的积极参与.

研究的目的:

• 为平衡障碍患者开发和研究一种新的终端康复训练机器人.
• 设计一个机器人系统,能够模拟前体和自感感官输入.
• 为了提高下肢功能的康复训练的灵活性和性能.

主要方法:

• 开发一个9度自由度 (DOF) 冗余的串行并行混合动力运动平台.
• 集成6DOF前庭和3DOF自感受并行装置,用于多感官模拟.
• 实施轨迹跟踪控制算法,用于精确的感觉模拟.
• 使用两个对称的镜像运动平台来模仿人体运动.

主要成果:

• 开发的机器人系统具有用于前庭和自身感知模拟的新结构设计.
• 9-DOF冗余机制允许增加工作空间,灵活性和改进运动性能.
• 该系统的模块化设计使前庭和自感受模块的独立或联合操作成为可能.
• 轨迹跟踪控制算法可以在机器人范围内的无限感官训练.

结论:

• 发明的终端效应机器人为平衡障碍康复提供了一个有前途的新方法.
• 混合运动平台有效模拟复杂的人体运动和感官反.
• 这种机器人系统有可能显著改善患者在康复培训中的结果.