使用自主水下机器人对工业基础设施进行检查和维护

科学领域:

• 海洋工程 海洋工程
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 自主系统 自主系统

背景情况:

• 水下基础设施需要经常检查和维护.
• 目前的方法依赖于潜水员和远程操作车辆 (ROV),这些都是昂贵和危险的.
• 干预自动水下车辆 (AUV) 提供了减少运行时间,风险和成本的潜力.

研究的目的:

• 审查用于干预任务的自主水下操纵技术准备情况.
• 确定检查和维护方法的关键要求.
• 在干预AUVs的开发中引出重大挑战.

主要方法:

• 对当前干预-AUV技术及其能力的文献综述.
• 分析现有的半自动驾驶汽车中工具处理策略.
• 识别在实现水下操纵高水平自主性的挑战.

主要成果:

• 自主水下操纵还没有达到高技术准备水平.
• 现有的车辆显示手持工具和安装工具之间的分离.
• 主要挑战包括高层决策,工作空间最大化,力量意识操纵规划和进度监测.

结论:

• 可靠的近距离传感和精确的终端导航对于克服当前挑战至关重要.
• 需要进一步开发,以提高水下干预车辆的自主性.
• 应对这些挑战将激发未来在自主水下干预方面的进步.