在中风后为半患者使用脚康复机器人的研究
Zhengdi Sun1, Anle Mu1, Chunbao Wang2,3,4
1School of Mechanical and Precision Instrument Engineering, Xi'an University of Technology, Xi'an, Shaanxi, P.R. China.
概括
这项研究为半患者引入了一台脚康复机器人,使得基于生理差异的个性化训练成为可能. 机器人在运动,速度和扭矩控制方面表现出高精度,有助于有效的恢复.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 康复工程 康复工程
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 半患者,通常是中风幸存者,需要专门的康复,以使脚能够移动.
- 现有的康复方法可能无法充分解决个体生理差异.
- 关节功能障碍显著影响患者的流动性和生活质量.
研究的目的:
- 为半患者提出并评估一款新的脚康复机器人.
- 通过考虑生理变异来实现个性化的脚运动训练.
- 在临床环境中验证机器人的控制策略和性能.
主要方法:
- 开发了一种具有对称机制的双脚脚康复机器人.
- 集成LPMS-B传感器用于测量运动范围 (ROM).
- 实施控制策略,用于恒定转速,恒定扭矩和组合训练模式.
主要成果:
- 实验验证证了机器人用于脚康复的可行性.
- 实现了高精度,最大平均误差为0.3364° (轨迹),0.0335°/s (速度) 和0.0775 Nm (扭矩).
- 机器人有效地协助患者完成所有三种控制模式的培训.
结论:
- 开发的脚康复机器人对半患者有效.
- 基于生理差异的个性化训练是可以实现的.
- 这种机器人有望改善脚康复的结果.
