通过使用生物灵感对生物双手机器人远程操作进行双手动作捕捉
Qing Gao1,1, Zhiwen Deng1, Zhaojie Ju2
1School of Electronics and Communication Engineering, Shenzhen Campus of Sun Yat-sen University, Shenzhen, China.
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.)
|September 15, 2023
概括
这项研究引入了一种新的方法,用于准确的双手运动捕捉,使用生物启发的技术. 这使得在远程操作任务中对生物双手机器人进行更自然,更灵活的控制.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 人与机器人的交互
背景情况:
- 生物双手机器人远程操作需要精确的双手运动捕捉来进行自然的操纵.
- 目前的视觉双手运动捕捉方法在准确性和方便性方面面临重大挑战.
- 人类的掌握和操纵技能是先进机器人能力的关键.
研究的目的:
- 开发一个方便和准确的单眼双手运动捕捉系统.
- 为了实现生物双手机器人的自然和灵活的远程操作.
- 用生物灵感改进双手检测和3D手姿势估计.
主要方法:
- 提出了一种双手检测方法,该方法包含了身体结构约束和手与身体关系特征的并行处理.
- 开发了一种3D手姿势估计方法,利用单个RGB图像的骨制约损失.
- 设计了一个生物双手机器人远程操作系统,集成了新的检测和姿势估计技术.
主要成果:
- 拟议的双手检测方法在公共数据集上的最先进方法相比显示出更高的性能.
- 3D手姿势估计方法使用生物启发的骨制约损失实现了高准确度.
- 在生物双手机器人平台上的实验验验证了拟议的远程操作方法的有效性.
结论:
- 开发的生物启发方法显著提升单眼双手运动捕捉.
- 这项技术促进了对生物双手机器人进行远程操作的更直观和更有效的控制.
- 这些发现为在复杂的操纵任务中加强人机协作铺平了道路.
