开发一个可变配置的生物机器人鱼
Dan Xia1, Yuyao Li1, Zhihan Li1
1School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China.
Biomimetics (Basel, Switzerland)
|September 27, 2023
概括
这项研究介绍了一种新的气动软生物鱼,能够具有可变的配置. 这种机器人鱼的灵感来源于牛鼻和鱼,它展示了有效的水下推进和转向,在两种设计中.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
- 软式驱动器 软式驱动器
背景情况:
- 传统的水下推进方法是有限的.
- 现有的生物鱼经常使用单一的推进模式,限制了操作的多功能性.
- 适应性水下机器人系统的需求正在增长.
研究的目的:
- 设计和开发一个可变配置的气动软生物鱼.
- 研究多配置生物模拟水下运动的可行性.
- 为了评估灵感来自牛鼻和鱼的软机器人鱼的性能.
主要方法:
- 使用柔性材料设计了一个柔软的机器人鱼结构.
- 集成的气动执行器和可变配置模块.
- 开发了一个控制系统,并制造了一个用于水下测试的原型.
主要成果:
- 生物鱼成功地实现了线性推进和转向,主要 (鼻) 和次要 (鱼) 两种配置.
- 主要配置达到38.24mm/s的最大推进速度和5.6°/s的转速.
- 其次配置实现了更高的最大推进速度43.05mm/s和30°/s的转速.
结论:
- 气动变量配置软生物鱼设计是可行的.
- 开发的控制方案使得水下有效的机动性.
- 这种适应性强的机器人鱼为各种水下操作提供了潜力.
