开发一种新的控制系统,用于康复机器人使用电阻断层扫描和人工智能
Alireza Abbasimoshaei1, Adithya Kumar Chinnakkonda Ravi1, Thorsten Alexander Kern1
1Institute for Mechatronics in Mechanics, Hamburg University of Technology, Eissendorferstr. 38, 21073 Hamburg, Germany.
Biomimetics (Basel, Switzerland)
|September 27, 2023
概括
这项研究引入了一种基于断层扫描的康复机器人的新型控制系统,准确估计肌肉状态,以个性化患者治疗和改善康复结果.
科学领域:
- 康复机器人 康复机器人
- 生物医学工程 生物医学工程
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 康复机器人需要先进的控制系统,以有效治疗患者.
- 个性化控制策略对于适应个体患者的需求和阻碍至关重要.
研究的目的:
- 开发和验证基于断层扫描的康复机器人的控制系统.
- 利用一种新的方法来评估患者的进步和动态系统模型.
主要方法:
- 实施了一个回归模型,使用断层扫描信号来估计肌肉状态.
- 将患者手阻抗和机器人产生的扭矩集成到动态系统模型中.
- 计算了对象特定的参数,包括轴偏移,惯性,减压和刚度.
主要成果:
- 在预测阻抗位置关系时,错误率低于2%.
- 对于具有不同阻抗的参与者来说,证明了个人力量和位置控制.
- 通过对不同参与者的测试来验证系统的有效性.
结论:
- 开发的基于断层扫描的控制系统为个性化机器人辅助康复提供了一个有希望的方法.
- 新的控制架构有效地适应了个体患者的特征,并提高了康复的精度.
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