一个尸体可行性研究的自动多度自由度的外科手术机器人,用于皮肤甲状腺指南针插入

科学领域:

• 整形外科手术 整形外科手术
• 机器人在医学中的机器人
• 医疗成像医学成像

背景情况:

• 骨骨折的穿皮固定需要精确的指导针放置.
• 计算机辅助导航和机器人手术为提高准确性提供了潜在的解决方案.

研究的目的:

• 开发和评估一台具有计算机辅助导航的多度自由度 (DOF) 自动手术机器人,用于穿皮皮导针插入.
• 评估这个机器人系统在尸体实验环境中的可行性和可靠性.

主要方法:

• 开发一个与计算机辅助导航系统集成的自动多DOF手术机器人.
• 在使用机器人系统和3D光学单元进行10具尸体的实验研究,用于皮肤穿指导针插入.

主要成果:

• 平均手术持续时间为29.1分钟.
• 通过平均定位误差为2.0mm和平均角度偏差为3.6°,实现了高精度.
• 该系统要求平均每具尸体进行2.2次光学试验,因此无需进行手术前的CT扫描.

结论:

• 开发的自动手术机器人系统是一个可行的和有效的工具,用于皮肤穿指导针插入.
• 该系统取得了预期的效果,表明它有潜力提高手术精度和治疗骨骨折的效率.