适合触摸自传感软抓柄控制器的控制控制器
Hui Yang1,2, Jiaqi Liu2, Wenbo Liu2
1Dynamic Image Perception Lab, Institute of Semiconductors, Guangdong Academy of Sciences, Guangdong, China.
Soft robotics
|September 28, 2023
概括
这项研究引入了一种用于软抓柄的先进控制器,使得精确的力控制能够用于微妙的物体操纵. 该系统使用在线学习来适应并确保安全,非破坏性的抓取,对于样本采集等任务至关重要.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械电子学是什么意思 机械电子学
- 传感技术 传感技术
背景情况:
- 软抓手提供被动服从适应性抓取,但与脆弱的物体作斗争.
- 精确的力感应和控制对于使用柔软的抓手来进行非破坏性的抓取至关重要.
- 现有的软抓手技术需要加强对微妙任务的力量控制.
研究的目的:
- 开发一种在线学习,自调的非线性阻抗控制器,用于触摸式自传感软抓手.
- 为了实现软机器人抓器的准确和精确的抓力控制.
- 为了提高软抓手在处理微妙或脆弱物体时的安全性和有效性.
主要方法:
- 一个基于液态镜头的光学触觉传感单元被集成到一个双指软抓柄中来传感力.
- 基于哈默斯坦非线性模型的阻抗控制器被设计用于力控制.
- 使用自适应理论和在线顺序极端学习机器的自适应规律被用于参数调整.
主要成果:
- 触觉传感器显示出快速响应时间,高灵敏度,良好的分辨率和线性.
- 拟议的力控制器在非线性环境中表现出精确的掌握力控制和强度.
- 控制器的在线学习能力允许实时调整参数.
结论:
- 开发的控制器可以精确控制软抓手的力量,克服被动遵守的局限性.
- 该系统的实时,自适应性和简单结构显示出各种掌握应用的巨大潜力.
- 这种技术非常适合于微妙的任务,如生物样本采集和工业产品分类.
