设计和评价一个平衡的合规的腹腔镜抓手

科学领域:

• 最少侵入性的手术
• 手术机器人手术机器人手术机器人手术机器人
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 与开放手术相比,腹腔镜手术往往会损害触觉反.
• 腹腔镜工具的仪器关节设计不佳导致摩擦和非线性力传递.
• 减少触觉反可以导致在抓取过程中无意的组织损伤.

研究的目的:

• 引入和评估一种新的腹腔镜抓手,旨在增强触觉反.
• 评估新抓设计所提供的降低歇斯底里和摩擦.
• 为了比较新型抓手与传统腹腔镜抓手的触觉反质量.

主要方法:

• 开发了一种新的腹腔镜抓手,结合了符合要求的关节和磁平衡器.
• 测量了新型捕捉器和两个常规捕捉器 (高质量的商业和非品牌) 的歇斯底里循环.
• 测量了最小可感知的抓手尖负载,以评估触觉反质量.

主要成果:

• 这种新型捕捉器的机械效率为43%,明显优于传统捕捉器 (-25%和-23%).
• 与传统抓手 (平均2.15N和2.65N) 相比,使用新型抓手 (平均1.37N) 的用户感知到的力量明显较低.
• 这种新型顺服的抓手表现出减少了歇斯底里和摩擦.

结论:

• 均衡兼容的抓手技术有效地改善了腹腔镜手术中的触觉反质量.
• 这一进步有可能提高外科手术的精度,减少组织创伤.
• 需要进一步的临床研究来验证这些发现在软和微妙的组织抓住场景.