该MISLI-驱动器,一个模块化可消毒的机器人驱动器,用于可转向的腹腔镜仪器

科学领域:

• 最少侵入性的外科技术
• 机器人手术 机器人手术
• 手术仪器的设计

背景情况:

• 现有的机器人仪表驱动器在清洁性和仪器适应性方面存在挑战.
• 之前的SATA-Drive原型显示出承诺,但需要在模块化和实际应用方面进行改进.
• 在腹腔镜外科手术中需要可重复使用,可消毒和易于适应的机器人仪器.

研究的目的:

• 设计和测试一个新的模块化机器人仪表驱动器 (MISLI-Drive),解决先前设计的局限性.
• 改进机器人手术驱动器的清洁性,仪器适应性,实际应用和控制.
• 建立设计要求,使仪器和驾驶员能够重复使用.

主要方法:

• 开发了一个模块化设计,将电机与仪器离合机制分开.
• 实现了无菌屏障接口和可灭菌仪器侧面,以提高清洁性.
• 包含了一种新的快速释放仪器离合机制,用于插即用组装的电机轴锁定机制,以及用于精确控制的嵌入式传感器.

主要成果:

• MISLI-Drive显示有效的仪表控制,并成功地拆解用于清洁和检查.
• 仪器交换的中位时间为11秒;仪器机制分离的中位时间为3.7秒.
• 驱动器在组装后不到2秒即可运行,设计用于拆卸灭菌和连续重复使用.

结论:

• MISLI-Drive提供快速的仪器交换和高效的拆卸,与现有系统相似,但旨在杀菌和重复使用.
• 它的模块化性使维护和适应未来情景变得更容易,可能降低整体使用成本.
• 该设计支持增强的清洁性和可重复使用性,这对于推进机器人微创手术至关重要.