一个准确而灵活的图像紧中心定位算法用于微型抓手
The Review of scientific instruments
|October 27, 2023
概括
这项研究介绍了一种代算法,用于微组装中精确的微抓手下巴对齐. 该方法实现了子像素精度,可灵活准确地定位紧中心,这对于自动化微零件处理至关重要.
科学领域:
- 机器人和自动化机器人与自动化
- 微型工程是微型工程.
- 计算机视觉 计算机视觉
背景情况:
- 精确对准微型抓手与微型零件对于自动化微型组装至关重要.
- 目前的方法与灵活而准确的紧中心斗争,以定位各种微型抓口形状.
研究的目的:
- 开发一种代算法,用于精确定位各种形状的微型抓手的紧固中心.
- 为了提高微组装过程中端效应器对齐的准确性和灵活性.
主要方法:
- 几何分析将定位问题转化为多参数优化问题.
- 开发基于块坐标下降的代最佳算法.
- 为代参数计算提出了一个缩放黄金截面 (SGS) 方案,并通过查找表和可变值技术进行了增强.
主要成果:
- 拟议的算法有效地定位了各种类型的紧中心.
- 通过模拟实现了紧中心定位的子像素精度.
- 实验验证证了算法在微组装中的有效性.
结论:
- 开发的代算法提供了一个灵活而准确的解决方案,用于微型抓柄紧中心的定位.
- 该方法在自动化微组装应用中显示出高精度和稳定性.
- 这项工作有助于通过改进终端效应器对齐能力来推进自动化微组装.
