量化网络延迟对远程操作机器人的影响
Adriana Noguera Cundar1, Reza Fotouhi1, Zachary Ochitwa1
1Department of Mechanical Engineering, University of Saskatchewan, Saskatoon, SK S7N 5A9, Canada.
Sensors (Basel, Switzerland)
|October 28, 2023
概括
远程操作系统受到通信延迟的影响,影响性能. 优化网络配置,比如使用虚拟局域网 (VLAN),可以显著降低延迟并提高远程超声波机器人的准确性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 远程操作是远程操作.
- 网络工程 网络工程
背景情况:
- 远程操作设备在成本,安全和医疗保健方面提供了优势.
- 通信退化 (延迟,信号损失) 妨碍远程操作系统在长距离上的性能.
研究的目的:
- 为了确定延迟如何影响远程操作系统的行为.
- 探索减轻远程操作中的延迟效应的方法.
主要方法:
- 测量了4DOF远程超声波机器人的端效应器位置错误.
- 在无线局域网 (WLAN) 和虚拟局域网 (VLAN) 配置中,与测量时间延迟相关的位置错误.
主要成果:
- 通信道是延迟的一个重要来源.
- 位置错误与延迟时间的增加有很强的相关性.
- 无线网络:平均延迟300毫秒,最大位移误差为7.8毫米.
- 与WLAN相比,VLAN:平均延迟减少40%,最大位移错误减少70%.
结论:
- 量化了通信延迟对远程操作机器人的精度的影响.
- 在减少延迟和提高远程操作的准确性方面证明了VLAN在WLAN上的优势.
