双用户触觉系统的有限时间控制与在线权威转移
1School of Electrical Engineering and Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China.
The Review of scientific instruments
|November 1, 2023
概括
本研究介绍了双用户触觉系统的有限时间控制,使得用户之间的任务控制在线切换能够顺利进行. 该方法在有限的时间内确保了精确的位置跟踪和任务执行趋同.
科学领域:
- 机器人和控制系统 机器人和控制系统
- 人与计算机的交互
- 机械电子学是什么意思 机械电子学
背景情况:
- 双用户触觉系统 (DUHS) 是复杂的,需要有效的控制策略来完成协作任务.
- 实时管理用户之间的任务授权转移对于高效的培训和操作至关重要.
- 现有的方法可能缺乏顺的过渡或有限时间的融合保证.
研究的目的:
- 提出一种新的有限时间控制方法,用于在线授权转移的DUHS.
- 为了使训练员和训练员之间无地切换任务主导地位.
- 确保定位跟踪错误的有限时间趋同,以提高系统性能.
主要方法:
- 基于任务执行错误的权力转移策略的制定.
- 设计一个主导因素,使在线模式的切换顺利.
- 使用位置跟踪错误实现非单元终端滑动模式控制.
主要成果:
- 拟议的方法有助于在用户之间顺利地在线转移任务权限.
- DUHS的稳定性和位置跟踪性能使用利亚普诺夫理论进行验证.
- 该系统证明了定位跟踪错误的有限时间收.
结论:
- 有限时间控制方法有效地管理DUHS的在线权威转移.
- 该方法确保了用户的顺过渡和快速的错误收.
- 这提高了触觉系统在训练场景中的可用性和性能.
