可折叠的机器人手的转变为类似剪刀的形状,用于基于人类手部运动的捏
Hidetoshi Ikeda1, Takumi Saeki2
1Department of Engineering, Niigata Institute of Technology, 1719 Fujihashi, Kashiwazaki-City, Niigata Prefecture, Japan. ikedah@niit.ac.jp.
Scientific reports
|November 6, 2023
概括
这项研究介绍了一种具有较少自由度的机器人手系统,可以有效地操纵物体. 它表明,战略性手指排列和可切换控制系统可以提高机器人手的各种任务性能.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 人与机器人的交互
背景情况:
- 高性能机器人手往往需要多个自由度,导致复杂性增加.
- 人类手的灵巧性提供了一个模型,以更少的组件高效地操纵物体.
研究的目的:
- 提出和分析一个机器人手系统,其自由度数减少,以便有效地操纵对象.
- 研究剪刀式运动对处理圆柱形物体的有效性,并开发适应性控制系统.
主要方法:
- 理论分析手形状转换的剪刀式运动.
- 实验验证拟议的机器人手系统的有效性.
- 指的接触位置与成功捏之间的相关性分析.
主要成果:
- 发现类似剪刀的运动不适合超过特定尺寸的圆柱形物体.
- 拟议的机器人手系统在实验试验中证明了它的有效性.
- 指的接触位置和捏任务的成功率之间存在很强的相关性.
结论:
- 具有较少自由度的机器人手可以通过优化手指排列和关节范围来实现高性能.
- 一个自适应的控制系统,可以从到抓取切换,在具有挑战性的场景中提高任务成功率.
- 这些发现为设计更高效和多功能机器人手提供了洞察力.
