机器人辅助方法来描述软组织与可穿戴机器人的相互作用

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 可穿戴机器人需要舒适安全的人与设备的互动.
• 人机接口中的压力和剪切应力经常被忽视.
• 准确的软组织表征对于计算相互作用应力至关重要.

研究的目的:

• 开发一种新的方法来表征人类软组织.
• 为了使多个身体区域的体内特征能够在生物体内进行表征.
• 改进可穿戴机器人设备的设计和安全性.

主要方法:

• 利用机器人手臂和3D表面扫描仪进行软组织特征.
• 通过将拉伸/压缩测试与缩测试进行比较,验证了机器人手臂的有效性.
• 开发了一个超弹性模型,以适应前臂组织的实验数据.

主要成果:

• 在验证测试中,机器人手臂实现了10.4%的错误率.
• 一个超弹性模型成功地被安装到两个相邻的前臂组织区域.
• 该方法表明了对应力和变形的扩展分析的潜力.

结论:

• 新的机器人方法简化了可穿戴机器人的软组织特征.
• 这种方法可以适应多个身体区域,解决当前的局限性.
• 进一步的研究可以探索剪切应力,能量损失和压力分布.