在机器人辅助康复中实现任务的合作目标生成

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 神经康复疗法 神经康复疗法
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 机器人辅助神经康复依赖于实现任务的自动目标位置生成.
• 目前的方法使用固定的游戏约束,限制治疗师的定制性和培训效率.

研究的目的:

• 开发一种新的管道,用于在机器人辅助神经康复中生成患者特定的目标位置.
• 通过允许治疗师个性化训练参数来增强功能运动疗法.

主要方法:

• 利用高斯混合模型和概率密度图来生成目标位置.
• 将患者的活跃运动范围和所需的活动纳入目标生成中.
• 确保遵守现有的治疗游戏约束 (1D,2D,3D).
• 实现了用于治疗师修改的直观难度和活动参数.

主要成果:

• 成功生成与患者运动范围一致的达到任务,达到78.9%的初始精度.
• 证明能够改变每项任务的运动探索率从0.39%到5.9%的范围.
• 验证了上肢外骨架上的管道 ANYexo 2.0.0.

结论:

• 拟议的管道有效地将治疗游戏和治疗师之间的责任分配为个性化培训.
• 实现了药物之间的合作改善,导致潜在的增强神经康复疗法.
• 这种方法允许更个性化和更有效的功能运动疗法会议.