定制系列弹性执行器为安全和符合的人机交互:设计和表征

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学
• 机械工程 机械工程

背景情况:

• 安全和合规的人机交互对于机器人辅助康复至关重要.
• 系列弹性执行器 (SEA) 是上肢外骨架的一个有前途的技术,提高了安全性和性能.
• 优化SEA弹设计对于有效的康复机器人技术至关重要.

研究的目的:

• 提出和评估四个不同的弹设计的SEAs在上肢外骨架.
• 分析不同SEA弹配置的机械要求和性能特征.
• 评估这些SEA对于康复中人机交互的适用性.

主要方法:

• 对SEA弹设计的机械要求分析.
• 开发和展示了四种新的SEA弹解决方案.
• 静态表征以评估扭矩角度线性和可重复性.
• 弹的动态分析和频率响应测试.

主要成果:

• 四个高度集成的SEA设计的性能比较.
• 洞察每个弹扭矩角度性能的线性和可重复性.
• 分析与人机交互相关的弹动态和频率响应.

结论:

• 拟议的SEA弹设计为机器人康复中的安全和合规的人机交互提供了可行的解决方案.
• 该表征为选择适合上肢外骨的SEA弹提供了有价值的数据.
• 这些发现支持在先进的人机交互应用中利用这些系统.