INSPIIRE - 一个模块化和被动的外骨架来研究人类的行走和平衡

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人类的机动运动

背景情况:

• 脊髓损伤 (SCI) 患者在行走时难以保持动态平衡.
• 了解人类双脚运动控制对于外骨发育至关重要.

研究的目的:

• 为了研究人类双脚运动控制策略.
• 开发和评估INSPIIRE,一种被动的外骨架,用于研究腰束行走.

主要方法:

• 开发了INSPIIRE,一个模块化的被动外骨架,只允许部和膝盖的曲/延伸.
• 测试了有能力的受试者,以测试他们与设备一起动态行走的能力,尽管脚的侧面位置和锁定脚的限制.

主要成果:

• 五个健康的受试者在短时间的训练后以1米/秒的速度实现了自我步行.
• 骨盆曲和外骨的灵活性使得足部可以放置,尽管部绑架/拉伸受限,脚锁定.

结论:

• INSPIIRE 是一个可行的工具,用于研究人体的腰部受约束运动.
• 即使有明显的运动限制,也可以实现动态行走,这表明了先进的外骨控制策略的潜力.