两个下肢外骨架的虚拟物理合

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学
• 康复工程 康复工程 康复工程

背景情况:

• 身体互动对于人类的运动学习和在共同任务中的表现至关重要.
• 之前对二次触觉相互作用的研究主要集中在上肢机器人设备上.
• 需要基础设施,使下肢身体互动能够探索新的康复策略.

研究的目的:

• 设计和开发一种系统,用于在多关节下肢外骨架中染两个用户之间的触觉相互作用.
• 为了研究在行走过程中为下肢外骨架创造二次触觉反的可行性.
• 建立一个平台,研究触觉互动对运动学习和步态康复的影响.

主要方法:

• 开发了一种系统,根据用户动力学和虚拟合特性,向个人下肢外骨指挥所需的交互扭矩.
• 实现了基础设施来呈现各种触觉特性 (例如,软,硬) 和连接类型 (例如,双向,单向).
• 测试的连接表达在联合空间和任务空间,以评估系统功能.

主要成果:

• 成功演示了平台能够染不同的触觉属性和连接类型的能力.
• 在利用触觉连接时观察到二极管之间的同步运动.
• 发现增加的虚拟刚度导致关节角度之间的差异减少.

结论:

• 这项研究展示了第一个使用下肢外骨架的多关节双触觉相互作用的实例.
• 开发的平台提供了一个新的基础设施,用于调查二代下肢触觉相互作用.
• 这项技术具有很大的潜力,可以通过增强的身体互动来推进运动学习和步态康复的研究.