城市环境中的路边基础设施多个Lidar的放置方法
Tae-Hyeong Kim1,2, Gi-Hwan Jo2, Hyeong-Seok Yun1,2
1Research and Development Department, Korea Intelligent Automotive Parts Promotion Institute (KIAPI), Daegu 43011, Republic of Korea.
在道路上优化传感器位置可以提高自动驾驶汽车的安全性. 这项研究使用遗传算法和voxel网格来找到理想的位置,最大限度地减少盲点,以获得更好的覆盖范围.
科学领域:
- 机器人和智能系统 机器人和智能系统
- 计算机视觉 计算机视觉
- 运输工程 运输工程
背景情况:
- 自动驾驶汽车 (AV) 由于物理限制而面临传感器限制.
- 基于基础设施的传感器可以通过无线通信来增强AV传感能力.
- 路边传感器的最佳放置对于减少盲点和最大化覆盖率至关重要.
研究的目的:
- 提出一种用于优化道路基础设施内多个传感器系统放置的新方法.
- 解决传感器放置的挑战,以提高自动驾驶汽车的感知.
主要方法:
- 使用voxel网格表示的传感器放置问题的表述.
- 应用遗传算法来解决优化挑战并确定最佳传感器位置.
- 使用激光雷达传感器数据进行实验验证.
主要成果:
- 提出的方法有效地确定了路边传感器的最佳位置.
- 证明了盲点的减少和传感器覆盖面积的改善.
- 通过现实世界的激光雷达传感器实验验验证方法的有效性.
结论:
- 基于遗传算法的voxel网格方法为路边传感器放置提供了有效的解决方案.
- 这种方法通过克服固有的传感器局限性来增强自动驾驶汽车的传感能力.
- 优化传感器部署对于提高自动驾驶系统的安全性和可靠性至关重要.
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