对低成本配备接收器的农业漫游车相对GPS定位的性能分析
Gustavo S Carvalho1, Felipe O Silva1, Marcus Vinicius O Pacheco1
1Department of Automatics, Federal University of Lavras, Lavras 37203-202, Brazil.
相对全球导航卫星系统 (RGNSS) 可以实现1.5米的准确性用于农业应用,即使有通信故障和长距离. 这项技术对于精准农业和自动驾驶汽车引导至关重要.
科学领域:
- 地理学工程 工程地质学
- 农业技术 农业技术
- 卫星导航系统 卫星导航系统
背景情况:
- 全球导航卫星系统 (GNSS) 对于各个部门的定位,导航和定时至关重要.
- 标准的GPS精度 (高达10米) 对于现代精准农业 (PA) 和需要次米精度的自动驾驶车辆应用是不够的.
- 相对GNSS (RGNSS) 技术可以减轻常态错误,以提高定位准确性.
研究的目的:
- 为了研究低成本的RGNSS定位精度在农业漫游车中的敏感性.
- 分析通信故障和基线距离对RGNSS性能的影响.
- 为了确定在农业环境中实现SAE J2945标准精度 (1.5米水平在1σ) 的可行性.
主要方法:
- 使用扩展卡尔曼波器 (EKF) 来进行位置估计.
- 在不同的通信故障持续时间和基线距离下评估RGNSS性能.
- 使用来自巴西GNSS持续监测网络 (RBMC) 的实验数据和现实世界农业漫游车.
主要成果:
- 在68%的概率 (1σ) 实现了1.5米的水平精度.
- 在连续3000秒的通信故障中保持了这种准确性.
- 持续的准确性,基线距离大约为1500公里.
结论:
- 低成本的RGNSS与EKF相结合,可以满足精密农业的严格准确性要求.
- 该RGNSS技术是强大的对重大通信中断和大接收机之间的距离.
- 这项研究验证了RGNSS在农业4.0.0中的自主指导的实际应用.
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