基于远程运动中心机制的鼻抽样机器人系统
1Department of Medical Robotics, Korea Institute of Machinery and Materials, Daegu, 42994, South Korea.
International journal of computer assisted radiology and surgery
|November 20, 2023
概括
一个具有最小自由度 (DOF) 的新型机器人系统为鼻抽样提供了安全有效的解决方案. 这种机器人通过在手术过程中减少碰撞风险来提高患者的安全性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 鼻腔 (NP) 抽样对诊断呼吸系统疾病至关重要.
- 现有的NP采样机器人系统往往具有过度的自由度 (DOF),增加了患者碰撞和安全问题的风险.
研究的目的:
- 开发和评估一种用于NP抽样采样的新型机器人系统.
- 通过尽量减少程序所需的DOF来提高安全性和效率.
主要方法:
- 设计了一种四DOF机器人系统,结合了两DOF远程运动中心 (RCM) 机制和两DOF插入机制.
- 整合了一个鼻孔支单元,以消除需要调整拭子插入位置的需要.
- 一个专用的主设备和视觉反系统被开发用于直观的远程控制.
主要成果:
- 机器人系统表现出高精度,主设备和机器人之间的平均跟踪误差不到2毫米.
- 在到达鼻喉之前,抹布所施加的接触力是最小的 (小于0.04N),确保了患者的安全.
- 在体外幻影实验证实了该系统的有效性和可重复性.
结论:
- 开发的基于RCM的机器人系统对于NP抽样采样是有效和安全的.
- 使用最小的DOF显著提高了机器人扫描样本采样程序的安全性.
