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Updated: Jul 10, 2025
10:09
Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System
Published on: October 1, 2019
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多机器人系统的分布式形成控制,通过复杂的拉普拉斯导航通过路径导航
Xiru Wu1, Rili Wu1, Yuchong Zhang1
1School of Electronic Engineering and Automation, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China.
Entropy (Basel, Switzerland)
|November 24, 2023
概括
本研究介绍了多机器人系统的分布式形成控制策略,使协调的路径导航和可扩展的形成成为可能. 这种方法确保机器人保持所需的阵列和共同的速度,以提高机动性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统 控制系统
- 人工智能的人工智能
背景情况:
- 多机器人系统的协调控制对于复杂的任务至关重要.
- 定向拓中的领导者-追随者网络结构带来了独特的控制挑战.
研究的目的:
- 为多机器人系统开发分布式形成控制策略.
- 为了实现全球路径导航与所需的形成和可扩展的大小.
主要方法:
- 利用基于复杂的拉普拉斯矩阵的分布式线性形成控制策略.
- 整合了用于同步运动的速度共识组件.
- 集成的路径导航算法与形成控制.
主要成果:
- 机器人代理人聚集在一个类似的阵营中,规模和方向由领导人决定.
- 实现了整个多机器人系统的全球路径导航.
- 通过可扩展的形成控制器证明了增强的机动性.
结论:
- 拟议的分布式控制方法是可行的多机器人组成控制和导航.
- 该策略使机器人能够实现所需的构造,常见的速度和可扩展的构造.
- 模拟结果验证了协调多机器人系统的方法的有效性.
