腿体协调策略,以避免障碍物和狭窄的空间导航的多分段,有腿的机器人
Nopparada Mingchinda1, Vatsanai Jaiton1, Binggwong Leung1
1Bio-Inspired Robotics and Neural Engineering Laboratory, School of Information Science and Technology, Vidyasirimedhi Institute of Science and Technology, Rayong, Thailand.
Frontiers in neurorobotics
|November 29, 2023
概括
这项研究探讨了三种转向策略,使千足类机器人能够跨越障碍物. 结果揭示了性能差异,以指导未来的多细分机器人控制.
科学领域:
- 机器人学和生物模拟学
- 机动和控制系统 机动和控制系统
背景情况:
- 千足动物通过使用多段的身体和协调的腿部运动来表现出复杂的避难障碍.
- 目前的多分段,多腿机器人缺乏有效的转向和导航策略,以适应复杂的环境.
研究的目的:
- 调查和比较三个不同的腿部和身体协调策略,以避免障碍变成千足类机器人.
- 开发由生物机动机器人启发的多段机器人的高效转动行为.
主要方法:
- 探索了三种转向策略:类似千足的局部协调,类似昆虫的全球振幅变化和基于工程的相反.
- 利用头部安装天线和循环神经控制的感觉输入来产生转动行为.
- 模拟从前部向后部的逐渐的身体曲传播.
主要成果:
- 对于三个探索的转策略中的每一个,都表现出了独特的性能特征.
- 通过神经控制成功生成了转向行为,并通过神经控制逐渐传播身体曲.
结论:
- 该研究的结果突出了转策略之间的性能差异,为未来的机器人控制开发提供了指导.
- 这项研究有助于在复杂的地形中推进多段,多腿机器人的导航能力.
