为了开发使用软机器人技术的新型远程超声波机器人系统

科学领域:

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• 医疗器械 医疗器械
• 超声波技术 超声波技术 超声波技术

背景情况:

• 在超声波过程中直接接触会带来安全风险.
• 精确控制探头定位和施加力对于安全有效的超声波成像至关重要.
• 现有的系统可能缺乏远程应用所需的灵巧性和安全功能.

研究的目的:

• 开发一种用于远程超声波应用的新型软机器人系统.
• 在远程超声波过程中确保安全的人机交互.
• 为了实现全面的超声波成像的六度自由度.

主要方法:

• 开发一种利用软机器人技术的被动控制系统.
• 软机器人结构的设计,作为控制力施加的非线性弹.
• 实现一个混合软电缆驱动的平行机器人,用于三个翻译自由度.
• 整合一个通用关节设计,用于三个手腕运动 (旋转自由度).

主要成果:

• 开发的软机器人成功地实现了有效的超声波成像所需的所有六个自由度.
• 该系统展示了设计机器人的阻断力以在其工作空间内均应用的能力.
• 实验验证证了软机器人系统在人机交互中的安全性和有效性.

结论:

• 这种新型软机器人系统为远程超声波应用提供了安全有效的解决方案.
• 通过限制施加的力,被动控制和软机器人技术的方法可以确保患者的安全.
• 该系统能够实现六度自由和可控制力的能力使其适用于先进的医学成像.