对于一个动力假肢腿,自动避脚在楼梯和障碍物上

科学领域:

• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复机器人 康复机器人
• 假肢和整形手术

背景情况:

• 被动假肢需要用户补偿以避免障碍.
• 动力假肢的目的是恢复自然运动,但由于缺乏环境意识和用户控制,有可能发生碰撞.

研究的目的:

• 开发和评估一款用于动力假肢的新型避扣控制器.
• 为了提高安全性,并减少使用动力假肢腿的腿截肢者的用户努力.

主要方法:

• 采用超声波传感器实现了一个避开头的控制器,用于实时测量环境距离.
• 集成控制器可自动调整假肢膝盖/脚动力学.
• 进行了一项案例研究,对两名腿骨移植截肢的参与者进行了研究.

主要成果:

• 降低了89.95%的楼梯上升截止率.
• 在平坦的地面上实现了87.50%的避障率.
• 消除了大腿运动补偿的需要.

结论:

• 开发的控制器为动力假肢提供了一个实用的感知解决方案.
• 这项技术通过防止与楼梯和障碍物的碰撞来提高安全性.
• 恢复截肢用户在日常活动中的规范生物力学.