伸展的设计:一个紧的,轻量级的移动操纵器用于室内人类环境

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人与机器人的交互
• 人工智能的人工智能

背景情况:

• 移动操纵器在人类环境中提供了多功能任务执行.
• 由于尺寸,重量和成本的限制,采用率有限.
• 减少这些因素可能会损害机器人的能力.

研究的目的:

• 为了展示一个新的移动操纵器设计.
• 为了减少尺寸,重量和成本,同时保持任务的多功能性.
• 为设计在现实环境中的有效性提供经验支持.

主要方法:

• 一个新的设计,采用双轮差速驱动移动底座,升降机和望远镜臂用于卡特西安运动.
• 设计扩展包括一个1-DOF工具-stowing手腕和一个2-DOF灵巧的手腕 (pitch/roll).
• 人类测量,静态稳定性的数学模型,远程操作和自主控制被用于验证.

主要成果:

• 该设计成功地减少了尺寸,重量和成本.
• 机器人在手臂的末端实现了笛卡尔运动.
• 经验测试表明,通过远程操作和自主控制,在家庭中成功执行任务.

结论:

• 这种新的设计为室内人类环境中的移动操纵器提供了可行的解决方案.
• 该方法平衡了成本效益和减少物理足迹的功能多功能性.
• 这些发现支持在家庭环境中增加移动操纵器的采用.