一种快速,准确和未校准的机器人穿孔方法

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 医疗工程 医疗工程
• 手术技术 手术技术

背景情况:

• 机器人穿孔系统 (RPS) 通常需要在手术前对光学跟踪系统 (OTS) 和机器人手臂进行手眼校准.
• 由于位移或偏差导致的校准不准确性可能会使系统性能无效,需要经常重新校准.

研究的目的:

• 开发一种未经校准的机器人穿孔方法,可以绕过预定义的手眼关系的需求.
• 为了实现准确和强大的机器人穿孔操作,而不依赖于传统的校准技术.

主要方法:

• 构建角度和位置图 Jacobian矩阵.
• 使用平方根立方形卡尔曼波器进行在线状态估计.
• 根据估计的状态来推导机器人穿孔的控制变量.

主要成果:

• 在模拟实验中达到1.3495mm的平均误差.
• 显示了平均时间消耗39.331秒.
• 验证了该方法在获得必要的控制变量方面的有效性.

结论:

• 拟议的未校准方法为机器人穿孔提供了高精度.
• 与传统的校准方法相比,该技术显著减少了时间消耗.
• 实验结果证实了未校准的机器人穿孔方法的稳定性.