在动力假肢手臂控制乱下识别上肢相位依赖变量
概括
这项研究探讨了上肢协调,以更好地控制动力假肢. 一个新的相位变量有助于创建更顺,更响应的手臂运动,即使在意外的干扰.
科学领域:
- 生物力学 生物力学
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 神经科学是一个神经科学.
背景情况:
- 目前的动力假肢控制依赖于电肌图学 (EMG) 传感器和数据驱动模型.
- 这些模型往往导致离散的,不自然的运动,并在连续任务中与意想不到的干扰作斗争.
研究的目的:
- 为了研究机械扰动期间的上肢动力学触及反应.
- 了解手臂关节之间的协调,以开发更自然和响应的动力假肢控制.
- 为了获得一个时间不变的动力学函数,用于连续的假肢关节控制.
主要方法:
- 一个扰动实验研究与三个参与者进行.
- 在完成任务时评估肩膀和肘部关节动力学.
- 检查了联合协调中是否存在阶段转变.
主要成果:
- 证明了近端 - 远端手臂间关节协调的影响.
- 验证了肩膀的拟议机械相变量.
- 显示这个变量可以参数肘部关节动力学在达到.
结论:
- 对于假肢控制,可以制定一个基于连续阶段的控制策略.
- 这种策略可以有效地处理干扰,导致更自然的手臂伸展.
- 这些发现支持开发更直观,更适应的假肢.
