使用工作空间限制性用于辅助机器人和上肢外骨的自适应速度调整
概括
本研究介绍了用于辅助机器人系统 (ARS) 的自适应速度调整. 这种方法提高了使用ARS的严重残疾人的控制和任务完成速度.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人与计算机的交互
- 康复工程 康复工程 康复工程
背景情况:
- 辅助机器人系统 (ARS) 为严重残疾人提供了重大潜力,以执行日常活动.
- 现有的ARS控制接口往往需要高用户精力,并且不适合那些手部功能有限的人.
研究的目的:
- 开发和评估一种自主和自适应的方法来调整辅助机器人的速度.
- 在需要精细运动控制的领域降低机器人的速度,从而提高可用性.
主要方法:
- 开发了一种自主速度调整方法,根据工作空间区域来修改机器人的速度.
- 两名参与者控制了一台JACO辅助机器人,以启用速度调节和不启用速度调节执行抓取和举起任务.
主要成果:
- 当使用速度调整方法时,抓取和提升任务完成的速度快9.1%.
- 分析证实该方法有效地识别了限制性工作空间区域,并降低了机器人终端效应器速度.
结论:
- 自主速度调节方法提高了辅助机器人系统的控制和可用性.
- 这项创新可以改善依赖ARS的严重残疾人的生活质量.
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