一个生物机器人的长效步行控制用于视觉辅助管道导航

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物启发的工程是生物启发的.
• 昆虫生物力学 昆虫生物力学

背景情况:

• 现有的生物机器人与昆虫相比,在狭窄的空间中难以移动.
• 提供了一个有前途的生物平台,用于开发先进的生物机器人.
• 在黑暗,狭窄的环境 (如管道) 中进行监控存在重大挑战.

研究的目的:

• 修改一只变成一个生物机器人,用于在黑暗,封闭的环境中进行监视.
• 开发用于远程操作的视觉辅助导航系统.
• 评估使用生物机器人用于管道监控的可行性.

主要方法:

• 协同电刺激的 cerci 和天线,以控制转动.
• 一个电子背包的设计,具有实时图像传输和LED照明.
• 开发主机计算机软件,通过传输控制协议 (TCP) 进行远程控制.

主要成果:

• 协同电刺激方法实现了117次稳定转控制.
• 为黑暗,狭窄的空间建立了一个功能性的视觉辅助导航系统.
• 通过封闭的管道成功演示了生物机器人的远程操作.

结论:

• 修改后的可以作为有效的生物机器人,在充满挑战的环境中进行监视.
• 开发的视觉辅助导航系统增强了控制和机动性.
• 这项技术有可能在未来用于管道检查和监控.