带有触觉反功能的气动手术机器人对手术操纵的影响
Yuichiro Ueda1, So Miyahara2, Keita Tokuishi2
1Department of General Thoracic Surgery, Breast and Pediatric Surgery, Fukuoka University School of Medicine, 7-45-1 Nanakuma, Jonan-ku, Fukuoka, 814-0180, Japan. yuichiroueda1013@gmail.com.
Scientific reports
|December 19, 2023
概括
机器人外科手术可能缺乏触觉反,冒着器官损伤的风险. 这就是Saroa机器人.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 手术技术 手术技术
- 触觉学是指触觉学,是指触觉学.
背景情况:
- 机器人辅助手术提供了精确度,但缺乏触觉感觉,可能会导致iatrogenic器官损伤.
- 当前机器人系统中缺乏触觉反是一个显著的局限性.
- 开发带有触觉反的系统对于提高机器人手术的安全性至关重要.
研究的目的:
- 评估实时触觉反对Saroa机器人执行的外科手术任务的影响.
- 量化掌握力与没有触觉反之间的差异.
- 评估触觉反在改善机器人手术过程中的组织处理和患者安全方面的潜力.
主要方法:
- 使用Saroa气动驱动机器人,有或没有触觉反功能.
- 六名参与者执行了一个膨胀大米转移任务 (20粒).
- 四名参与者进行了猪肺切除任务.
主要成果:
- 充气大米转移的平均抓取力与触觉反 (0.63 N) 相比,与没有 (2.14 N) (P=0.003) 相比,触觉反 (0.63 N) 的平均抓取力显著降低 (P=0.003).
- 在启用触觉反时,在猪肺切除任务中,抓取力始终较低.
- 萨罗亚机器人的触觉反促进了对物体和组织的更温柔的处理.
结论:
- 机器人手术中的实时触觉反显著减少了抓取力,使组织操纵更为温和.
- 萨罗亚机器人的触觉反系统显示了增强外科医生控制和提高患者安全的前景.
- 将触觉反集成到机器人手术系统中,是减轻与触觉感觉丧失相关的风险的关键一步.
