通过智能实时虚拟iOCT体积切片进行亚视网膜注射的机器人导航自主性
Shervin Dehghani1,2, Michael Sommersperger1, Peiyao Zhang2
1Department of Computer Science, Technische Universität München, München 85748 Germany.
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
|December 21, 2023
概括
本研究提出了一个用于视网膜外科手术中自主机器人导航的框架,使用实时处理手术内光学连贯断层扫描 (iOCT) 数据. 该系统可实现精确的下注射,改善手术结果.
科学领域:
- 眼科医生 眼科 眼科
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 机器人平台越来越多地用于微妙的视网膜手术.
- 显微镜集成的手术内光学连贯断层扫描 (iOCT) 提供高分辨率的3D成像,以了解手术区域.
- 将机器人与iOCT结合起来可以实现任务自主性,但在数据处理和系统注册方面存在挑战.
研究的目的:
- 提出一个自主机器人导航的框架,用于内注射.
- 解决将机器人系统与iOCT合并的挑战,以提高外科精度.
- 为了实现iOCT卷的智能实时处理,用于自主手术任务.
主要方法:
- 开发了一个用于自主机器人导航的框架,使用iOCT卷的智能实时处理.
- 实施了仪器构成估计方法和机器人和iOCT系统之间的在线注册.
- 引入了"智能虚拟B扫描",使用卷积神经网络 (CNN) 进行快速仪器姿势估计.
主要成果:
- 证明了精确和可重复的自主机器人导航用于上注射.
- 验证了框架在猪眼中的有效性.
- 成功集成实时iOCT数据处理用于机器人手术指导.
结论:
- 拟议的框架有助于自主机器人导航用于上腺注射.
- 智能实时iOCT处理和基于CNN的姿势估计对于手术自主性至关重要.
- 需要进一步开发以应对已识别的挑战,并推进机器人视网膜手术系统.
