一个新的宏微机器人系统的初步研究,用于牙科植入体手术:设计,开发和控制

科学领域:

• 机器人在医学中的机器人
• 手术技术 手术技术
• 生物医学工程 生物医学工程

背景情况:

• 植牙手术面临着与外科医生负担和手术质量相关的挑战.
• 机器人系统的开发对于推进外科手术精度和患者结果至关重要.

研究的目的:

• 开发一种新的牙科植入器机器人系统 (DIRS),以减轻外科医生的工作量.
• 通过机器人协助提高牙科植入程序的整体质量和安全性.

主要方法:

• 基于RCM机制的植入式执行器的设计与动力学建模.
• 实施多DOF入口和混合位置-入口控制战略,以符合环境要求.
• 整合力传感以最大限度地减少不必要的力/扭矩反.

主要成果:

• 在传感器中成功消除了约97%的混合力/扭矩.
• 平均接触力/扭矩的减少分别为73.03%和62.66%.
• 在以力为基础的植入中,达到68.26%和50.46%的峰值接触力/扭矩的降低.

结论:

• 初步的实验结果证实了开发的牙科植入机器人系统 (DIRS) 的有效性.
• DIRS在帮助牙科专业人员方面具有显著的潜力,从而提高效率和改善外科手术结果.
• 该系统提供了一个有前途的解决方案,可以减少牙医在植入物手术期间的身体和认知负担.