设计和评估一个可穿戴的血管干预手术机器人系统
Haoyang Yu1, Hongbo Wang1,2, Yu Rong3
1Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei, China.
概括
这项研究引入了用于血管干预手术的新型可穿戴机器人系统,通过触觉力反提高了灵活性和安全性. 该系统在血管模型和动物实验中证明了可行性和安全性,改善了远程手术能力.
科学领域:
- 机器人在医学中的机器人
- 最少侵入性的手术
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 遥控的机器人手术减少了医生的辐射暴露,并提高了安全性.
- 目前的系统在操作灵活性和缺乏力反方面面临限制.
研究的目的:
- 开发一种用于血管干预手术的新型可穿戴机器人系统.
- 提高操作灵活性,并纳入触觉力反,以提高外科安全.
主要方法:
- 设计一种新的可穿戴机器人系统,用于血管干预.
- 触觉力反的集成,用于实时安全保证.
- 使用人类血管模型和动物实验进行评估.
主要成果:
- 该系统实现了0.048mm (轴) 和1.259° (旋转) 的平均静态误差.
- 平均力反误差为0.021 N. 在测量时.
- 实验证实了该系统在模拟和体内环境中的可行性和安全性.
结论:
- 开发的机器人系统在血管干预中促进了远程导管和导线输送.
- 该系统提供了更大的灵活性,并利用触觉力反来确保在手术过程中患者的安全.
