双臂机器人的全身远程操作控制使用传感器融合
Feilong Wang1,2,3, Furong Chen1,2,3, Yanling Dong4
1College of Mechanical and Electrical Engineering, Changchun University of Science and Technology, Changchun 130022, China.
Biomimetics (Basel, Switzerland)
|December 22, 2023
概括
本研究介绍了一种新的多传感器融合策略,用于控制人形机器人手臂,在复杂的封闭环境中提高准确性和稳定性. 该系统实现了强大的,类似人类的手臂运动控制,以实现先进的人机交互.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人与机器人的交互
- 计算机视觉 计算机视觉
背景情况:
- 人机交互和远程操作方面的进步凸显了对人形机器人手臂复杂控制的需求.
- 从人到机器人手臂的准确运动翻译受到单个传感器限制的阻碍,特别是阻塞,影响识别准确性.
研究的目的:
- 开发一种类似人类的手臂控制策略,通过使用多传感器融合来克服阻塞问题.
- 为了实现人类形象控制的人形机器人手臂的高精度和强度.
主要方法:
- 定义的手指曲角度来表示手指的姿势,以便详细跟踪手的运动.
- 使用深度摄像头进行全面的手臂运动捕捉.
- 开发了一种手臂运动跟踪系统,集成多传感器数据进行控制.
主要成果:
- 成功实施了一种模拟人类手臂的人类形象控制系统.
- 通过拟议的多传感器融合策略,对人形手臂运动进行了稳定的控制.
- 即使在涉及遮蔽的复杂场景中,也能达到高识别准确度.
结论:
- 多传感器融合方法有效地解决了人类手臂控制中的阻塞挑战.
- 开发的系统提供了强大的实时人形控制,推进了人机交互能力.
- 实验验证证证实了该策略在保持稳定和准确的人类手臂运动方面的有效性.
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