开发一个直观的接口与触觉增强机器人辅助内血管干预的直观接口

科学领域:

• 医疗机器人 医疗机器人
• 手术技术 手术技术
• 生物医学工程 生物医学工程

背景情况:

• 机器人辅助的内血管干预可以减少外科医生的辐射暴露,但需要精确的工具操作和安全感知.
• 目前的系统缺乏关键的触觉反,这阻碍了在船舶通风时的准确控制和安全.
• 外科医生的感知工具-组织相互作用力的能力对于成功和安全的内血管程序至关重要.

研究的目的:

• 开发一个触觉支持的机器人,用于内血管干预.
• 增强外科医生操纵内血管工具和感知安全的能力.
• 通过先进的触觉反来提高机器人辅助程序的精度和安全性.

主要方法:

• 使用磁性粉末制动器开发定制的触觉接口.
• 实施动态歇斯底里补偿模型以解决非线性.
• 整合基于人类感知的触觉增强模型和安全策略.

主要成果:

• 开发的触觉接口提供高精度,高动态范围的力反.
• 歇斯底里补偿模型有效地管理触觉系统中的非线性.
• 综合触觉增强模型改善了外科医生对微妙相互作用力的歧视.

结论:

• 触觉启用机器人显著提高了机器人辅助内血管干预的透明度.
• 该系统促进了外科医生在手术过程中提高安全意识.
• 这项技术有可能改善内血管干预的结果和安全性.