工业摄像机模型放置在一个效应器上,用于自动化工具中心点校准
Jaromir Konecny1, Petr Beremlijski2, Michaela Bailova2
1VSB - Technical University of Ostrava, 17. listopadu 2172/15, Ostrava, 708 00, Czech Republic. jaromir.konecny@vsb.cz.
Scientific reports
|January 3, 2024
概括
本研究介绍了用于工业机器人校准的完整摄像机模型,显著提高了精度. 与传统方法相比,新型号的校准误差减少了多达七倍,提高了机器人操纵器的精度.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 工业自动化 工业自动化
背景情况:
- 精确校准机器人操纵器对于工业应用至关重要.
- 现有的工具中心点 (TCP) 校准方法在精度上有局限性.
研究的目的:
- 为了呈现一个新的,完整的摄像机模型,用于增强的机器人操纵器TCP校准.
- 模拟对自动TCP校准过程的校准模式的捕获.
主要方法:
- 开发一个完整的摄像机模型,与工业机器人臂的终端效应器集成.
- 创建一个实验机器人,用于生成参考数据集.
- 拟议的全相机模型与传统的相机暗影模型的比较.
主要成果:
- 完整的摄像机模型比最先进的方法取得了明显更高的准确性.
- 绝对误差减少了多达七倍,与相机暗影模型相比.
- 对于小旋转 (高达5°) 和转移 (高达20mm) 实现了3.65像素的误差.
结论:
- 拟议的全摄像机模型为机器人操纵器的TCP校准准确度提供了显著的改进.
- 该解决方案适用于现实生活中的工业流程,提高了自动化可靠性.
- 这种创新方法比现有的校准技术具有显著的优势.
