紧急响应人员定位和生命体征估计使用半自动机器人安装SFCW雷达

科学领域:

• 机器人技术和自主系统
• 雷达信号处理 雷达信号处理
• 应对灾害的技术 应对灾害的技术

背景情况:

• 灾害的频率和规模不断增加,需要先进的搜索和救援 (SAR) 技术.
• 半自主机器人为进入危险和难以进入的环境提供了解决方案.
• 基于雷达的方法对于在视力下降或视线不清的情况下进行SAR至关重要.

研究的目的:

• 开发和验证用于基于雷达的多人检测的综合信号处理链.
• 为了实现精确的2D定位和复杂环境中个体的呼吸频率估计.
• 在一个具有挑战性的现实世界应急响应数据集上评估系统的性能.

主要方法:

• 实施一个完整的信号处理链,用于雷达数据.
• 使用了一种配备商用透墙雷达系统的半自动机器人.
• 收集了62个不同场景的数据集,其中最多有五个人,包括障碍物.

主要成果:

• 证明了成功的多人检测和2D-MUSIC定位.
• 从雷达信号获得可靠的呼吸频率估计.
• 在一个包含各种姿势,范围和视线障碍的数据集上展示了有希望的性能.

结论:

• 拟议的基于雷达的信号处理链在搜救行动中是有效的.
• 该系统在具有挑战性的灾难场景中提供了有价值的,否则无法获得的信息.
• 开发的数据集是未来机器人SAR研究的宝贵资源.