一个新的微型灵活的机器人系统用于内镜粘膜剖析:动物实验研究

科学领域:

• 胃肠病学 胃肠病学
• 医疗机器人 医疗机器人
• 手术创新 在外科创新.

背景情况:

• 内镜下粘膜切割 (ESD) 是早期胃肠道癌症的关键治疗方法,提供高的内切除率.
• 技术复杂性和的学习曲线给ESD带来了挑战,增加了不良事件的风险.

研究的目的:

• 评估一种新的胃肠道灵活机器人工具系统 (GIFTS) 的可行性,用于在动物模型中执行ESD.
• 评估GIFTS在缓解技术困难和缩短初学者内镜师的学习曲线方面的潜力.

主要方法:

• 使用了具有13度自由度和可变刚度的胃肠灵活机器人工具系统 (GIFTS).
• 五个猪模型经历了一次食道和四次结肠直肠ESD手术,使用两个合作灵活的机器人仪器.
• 记录了系统性能,操作时间,样本大小和不良事件.

主要成果:

• 在所有五次手术中,GIFTS成功地进行了直管,完成了下切割,没有穿孔或显著出血.
• 在动物实验期间没有观察到系统故障.
• 平均操作时间为99分钟,平均标本大小为151毫米2;性能随着经验的提高而改善.

结论:

• 在体内动物实验证明了使用GIFTS用于内镜下粘膜解剖的可行性.
• 对于初学者来说,GIFTS控制系统是用户友好的,这表明它可以减少ESD技术挑战,缩短内镜师的培训.
• 这种机器人系统有可能提高ESD程序的安全性和可访问性.