人类步行训练软机器人关节乱在模拟地面行走过程中

科学领域:

• 生物力学 生物力学
• 康复工程 康复工程
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术

背景情况:

• 定期的机械干扰是一种有前途的步态康复策略.
• 固定速度跑步机 (FSTs) 限制了自然步态的调整,改变了生物力学.
• 可变速度跑步机 (VSTs) 可以克服FST的限制,以实现步行.

研究的目的:

• 调查自动步进的VST是否能提高步态的成功,并与FST相比保持自然的生物力学.
• 为了评估VST在步行康复中的有效性,使用柔软的机器人部外套.

主要方法:

• 15名健康成年人在FST和VST条件下用部外套应用扰动.
• 扰乱频率从首选的行走频率到30%以上.
• 收集了动力学和动力学数据来分析步态参数.

主要成果:

• VST走路的成功率比FST走路更高,尤其是更快的扰动频率.
• VST 促进了自然生物力学的更好的维护,包括步伐长度和推进冲动.
• 改善与VST有关,允许参与者随着扰乱频率增加步行速度.

结论:

• 自动步进的VST是一种可行的方法,用于使用周期性机械扰动进行步行康复.
• 通过允许速度适应,VST增强了步态并保留了自然的生物力学.
• 这种方法可以优化步行引领策略的治疗益处.