基于CVSLIP-FF模型的符合步态控制方法,用于在不平坦地形上行走的双脚机器人

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 控制系统 控制系统
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 由于环境复杂性和冲击力,在不平坦的地形上双脚移动带来了重大挑战.
• 现有的模型往往在动态,不可预测的环境中难以适应性和强度.

研究的目的:

• 开发一种符合标准的步态控制方法,以提高双脚机器人在不平坦地形上的稳定性和强度.
• 通过先进的步态生成和控制策略,提高双脚机器人的适应性和移动性.

主要方法:

• 提出了一种具有有限尺寸的脚 (CVSLIP-FF) 模型的连续可变弹加载的倒置摆形,包括脚合规和弹加载的腿.
• 实施基于CVSLIP-FF的步态生成模式,并采用特定的步行策略.
• 应用了一种脚关节入口控制策略,用于符合规范的机器人环境交互.

主要成果:

• 与传统的SLIP模型相比,拟议的符合标准的步态控制方法在适应不平坦地形方面显示了217.77%的改进.
• 启用双脚机器人,有效地管理轻微的,在移动过程中不可预测的干扰.
• 在充满挑战,不均的环境中展示了增强的移动性和稳健性.

结论:

• 新的CVSLIP-FF模型和入口控制策略显著提高双脚机器人在不平坦地形上的性能.
• 该方法提供了一个强大的解决方案,用于在复杂的环境中稳定和适应双脚行走.
• 这项研究有助于自主移动机器人的发展,这些机器人能够在非结构化地形上导航.