一个微创的机器人组织触摸装置
IEEE transactions on bio-medical engineering
|January 23, 2024
概括
这项研究引入了一个机器人触摸装置来量化软组织硬度,使外科医生能够在机器人辅助的微创手术中更好地识别像瘤这样的异常组织.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 机器人辅助的微创手术缺乏触觉反,这对于评估组织硬度至关重要.
- 这种限制阻碍了机器人手术过程中识别和治疗异常组织,如瘤.
研究的目的:
- 开发一种机器人组织触摸装置,用于量化软组织硬度.
- 为了使外科医生在微创手术期间能够做出客观,数据驱动的决策.
主要方法:
- 开发了一种机器人设备,用于快速,非侵入性地量化软组织硬度.
- 在幽灵和各种动物组织 (肺,心脏,肝脏,皮肤) 上评估了该设备.
主要成果:
- 该设备准确地确定了组织硬度,并确定了猪肺中的2厘米瘤模仿器.
- 测量了猪肺,心脏,肝脏,皮肤和肌肉的弹性模量值,与文献一致.
结论:
- 机器人触摸装置可以通过准确地在手术期间识别异常组织来提高手术结果.
- 该设备可以集成到现有的机器人手术系统中,也可以作为独立工具使用.


