一个半自动的等级控制框架为假肢的手灵感来自人类的双流

科学领域:

• 生物医学工程 生物医学工程
• 人与计算机的交互
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术

背景情况:

• 假肢手可以改善截肢者的生活,但可能导致认知负荷和反应缓慢.
• 现有的控制系统往往缺乏与用户意图的直观集成.

研究的目的:

• 开发一个可穿戴的半自主等级控制框架,用于假手.
• 为了降低使用假肢设备的截肢者的认知负载并提高反应速度.

主要方法:

• 实施了以人类视觉处理为灵感的层次控制框架.
• 集成了一个完全自主化的生物控制器与一个Human-in-the-Loop (HIL) 战略.
• 利用多模体感官集成 (手眼协调,生物本能,EMG信号) 进行意图分析和精确的力控制.

主要成果:

• 拟议的框架有效地减轻了用户的认知负担.
• 实验结果表明,用户与机器人控制系统之间的交互增强.
• 该系统通过HIL战略实现了精确的力量控制.

结论:

• 开发的可穿戴控制框架为假肢手的用户提供了更有效的人机交互.
• 这种方法显著提高了截肢者的假肢手的可用性和性能.
• 半自主系统通过优化认知负载和反应时间来改善日常生活.