约束式原木人造肌肉驱动机器人操纵器,能够协调扭转和抓取运动,用于对象操纵
Zhenhui Li1, Zifeng Wang1, Wei Dawid Wang1
1Department of Mechanical Engineering, Hanyang University, Seoul 04763, Republic of Korea.
ACS applied materials & interfaces
|February 1, 2024
概括
这项研究介绍了相同的原始人造肌肉模块 (OAMM),可以实现抓取和扭动的运动,以精确地操纵物体. 这些柔软的机器人执行器简化了多功能机器人手的设计和控制.
科学领域:
- 软机器人软机器人 软机器人
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人工肌肉是一种人工肌肉.
背景情况:
- 抓取和扭动对于对象操纵至关重要,但很少有软机器人系统能够有效地复制这些人类前臂和手的能力.
- 用单个人工肌肉模块实现这两种运动简化了制造和控制的复杂性.
研究的目的:
- 开发一种机器人操纵器,能够使用相同的人工肌肉模块进行独立的抓取和扭动运动.
- 通过协调的抓取和扭动动作来展示精确和多功能的对象操纵.
主要方法:
- 在机器人操纵器设计中引入了相同的原始人造肌肉模块 (OAMM),具有不同的末端约束.
- 使用固定和滑动端约束来进行转换,以及固定和旋转端约束来进行旋转.
- 采用差异约束的OAMM作为抓取和扭转机制的软执行器.
主要成果:
- 使用相同的OAMM设计实现了独立和可控制的抓取和扭动动作.
- 演示了操纵器执行复杂任务的能力,例如安装光泡,倒液体和排序块.
- 成功地协调了扭转和抓取,以有效,精确地操纵物体.
结论:
- 开创了OAMM的使用,具有独特的终端约束,用于多功能机器人操纵.
- 展示了一种简化的方法来实现软机器人的复杂的抓取和扭动动作.
- 突出了OAMM在先进的现场对象操纵任务中的潜力.
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