软机器人执行器的安全监督控制
Andrew P Sabelhaus1, Zach J Patterson2, Anthony T Wertz3
1Department of Mechanical Engineering, Boston University, Boston, Massachusetts, USA.
Soft robotics
|February 7, 2024
概括
本研究介绍了一种监督控制器,用于安全软机器人操作. 它可以防止在非模拟的接触和不可行的运动中造成执行器损坏,从而提高实际应用的可靠性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 软机器人提供了更安全的人类互动,但容易受到动机损坏的模拟接触.
- 现有的控制策略缺乏强大的保护软执行器的物理退化.
研究的目的:
- 开发和验证软机器人执行器安全操作的反策略.
- 提高软机器人系统的可靠性和实际可用性.
主要方法:
- 实现了一个监督控制器来监控执行器状态和动态限制控制输入.
- 使用柔软的热驱动机器人肢体,嵌入形状记忆合金驱动器和传感器进行车载演示.
- 在特定条件下为监督控制员提供理论稳定性和安全性证明.
主要成果:
- 证明了监督控制器完全在船上运行.
- 验证了理论性质,并显示了机器人肢体姿势的稳定.
- 在接触场景和指挥不可行的动作时,防止执行器过热.
结论:
- 开发的监督控制器确保软机器人的执行器安全性和稳定性.
- 车载执行能力使该系统适合于现实世界的应用.
- 这种方法显著提高了软机器人执行器在实际部署中的可靠性.
