混合肌和球链连续机器人,提高医疗干预的灵巧性
Giovanni Pittiglio1, Margherita Mencattelli1, Abdulhamit Donder1
1Department of Cardiovascular Surgery, Boston Children's Hospital, Harvard Medical School, Boston, MA 02115, USA.
Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
|February 14, 2024
概括
这项研究介绍了一种带有肌和磁力驱动的混合连续机器人,提供了灵巧的工作空间. 实验验证证证实了机器人的存在.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 连续机器人提供独特的灵巧性,但通常具有有限的工作空间.
- 肌启动和磁力启动是机器人控制的既定方法.
研究的目的:
- 介绍和建模一种新的混合连续机器人设计.
- 为了表现出这种混合设计的灵巧的工作空间.
- 为了实验验证机器人的运动模型.
主要方法:
- 设计一个混合机器人,结合肌驱动和磁力驱动的望远镜部分.
- 为混合机器人开发动力模型.
- 进行实验以验证运动模型并评估工作空间的能力.
主要成果:
- 混合式设计将近端肌驱动与远端磁力望远镜驱动相结合.
- 组合的部分创建一个明显更灵巧的工作空间比单独的部分.
- 实验验证显示,使用简化的动力模型,机器人长度的平均和最大尖端位置误差分别为3%和7%.
结论:
- 混合连续机器人设计成功地提高了工作空间的灵活性.
- 开发的动力学模型为预测机器人尖端位置提供了合理的近似值.
- 这种混合方法为先进的机器人操纵提供了一个有希望的方向.
