生物启发的双向硬化软执行器可以实现多功能和坚固的抓取
Jianfeng Lin1, Jingwei Ke1, Ruikang Xiao1
1School of Power and Mechanical Engineering, Wuhan University, Wuhan, China.
Soft robotics
|February 22, 2024
概括
这项研究介绍了一种生物启发的双向硬软执行器 (BISA),可以增强软抓柄的曲和侧面硬性. 新的设计改善了对各种任务的掌握多功能性和稳定性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
背景情况:
- 软的抓手需要适应性刚性,以实现多功能抓取.
- 在软执行器中同时控制曲和侧面刚度仍然是一个挑战.
- 现有的设计在优化曲刚性时,往往会损害横向稳定性.
研究的目的:
- 介绍一款新的生物灵感双向硬化软执行器 (BISA).
- 通过调节曲和侧面硬性,使软具具有合规和稳定的性能.
- 为了增强掌握的多功能性,容量和稳定性.
主要方法:
- 在BISA集成的空气动 (ATA) 曲刚度调制.
- 一个类似骨的结构 (BLS),灵感来自phalanx形态,用于横向度调节.
- 通过测量刚度调制和位置错误来测试执行器的性能.
主要成果:
- ATA实现了0.7N/mm的最大曲刚度和在45°曲时的三倍放大.
- 与没有BLS的执行器相比,BLS的侧面刚度提高了大约3.9倍.
- 证明了侧向刚度调制,脱范围为1.3倍.
结论:
- BISA有效调节曲和侧面硬性,克服了以前软执行器的局限性.
- 生物灵感设计为软抓柄提供了增强的稳定性和多功能性.
- 开发的抓器对涉及多尺度,多重量和多模式物体的复杂抓任务具有前景.
