一种新技术可以增加软机器人的有效工作空间
Gerardo I Pérez-Soto1, Karla A Camarillo-Gómez2, Juvenal Rodríguez-Reséndiz1
1Facultad de Ingeniería, Universidad Autónoma de Querétaro, Santiago de Querétaro 76010, Mexico.
Micromachines
|February 24, 2024
概括
研究人员开发了一种新方法,通过增加几何配置而无需添加执行器或组件来增强软机器人工作空间. 这种新的技术可以增加十分位机器人平衡位置的数量.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 软机器人软机器人 软机器人软机器人
背景情况:
- 密度机器人提供独特的合规性和适应性.
- 增加软机器人的工作空间对于更广泛的应用至关重要.
- 现有的方法往往需要更多的执行器或复杂的设计.
研究的目的:
- 介绍一种新的技术,用于增加2类十分位机器人的工作空间.
- 通过增加几何平衡配置来实现这一目标.
- 在不增加执行器,柔性元件或修改刚性几何形状的情况下做到这一点.
主要方法:
- 一种将静态原理与动力学分析相结合的形状寻找方法.
- 对几何平衡配置的分析.
- 使用基于有限元理论的ANSYS软件进行数值实验.
主要成果:
- 在几何平衡配置中实现了23.369%的增加.
- 成功地整合了修改后的2类十分度机器人的工作空间.
- 通过有限元分析验证结果.
结论:
- 这种新的技术有效地增加了十位数机器人的工作空间.
- 该方法具有可扩展性,适用于各种十分位机器人设计.
- 这种方法提供了一种更有效的方式来增强软机器人的能力.
