软内镜的立体视觉伺服控制用于上胃肠内镜上下粘膜剖析
Jian Chen1,2,3, Shuai Wang3, Qingxiang Zhao3
1School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China.
Micromachines
|February 24, 2024
概括
这项研究引入了一种新的机器人内镜系统,用于内镜下粘膜切割 (ESD) 手术. 该系统使用立体视觉来提高精度和机动性在狭窄的光量,改善外科手术的结果.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 狭窄光线中的内镜下粘膜切割 (ESD) 由于灵活性,碰撞和组织运动而具有挑战性.
- 传统的单眼方法在复杂的机动中缺乏精确的深度感知.
研究的目的:
- 开发和评估用于ESD手术的双段机器人内镜 (DSRE) 的新型立体视觉伺服控制.
- 在狭窄的外科环境中提高准确性和机动性.
主要方法:
- DSRE系统使用立体成像来准确采集深度数据.
- 实现了一个带有动态增益更新的立体视觉伺服控制器,用于实时反.
- 该系统的双段设计允许敏捷的机动性和适应性.
主要成果:
- 控制器在视觉伺服实验中表现出快速收和高精度.
- 即使在外部干扰下,也保持了强大的目标跟踪性能.
- 外体实验证实了DSRE系统的可行性和有效性.
结论:
- 拟议的DSRE系统具有立体视觉伺服,为ESD手术提供了更好的精度和控制.
- 该系统的设计解决了在狭窄的光量范围内导航和操作的关键挑战.
- 这项技术显示出在ESD程序中临床翻译的巨大潜力.
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